Si vous avez changé l’ESC

Si vous avez remplacé l’ESC, il est nécessaire de le recalibrer afin qu’il fonctionne correctement avec le STM32.
Cette calibration permet de définir précisément les positions neutre, pleine accélération et frein.

Calibration de l’ESC Tamiya TBLE-04S

Suivez les étapes suivantes :

  1. Allumer l’ESC
    Vérifiez que :

    • le switch de sécurité est sur ON ;

    • l’ESC est correctement alimenté.

  2. Définir le neutre

    • Mettre l’accélérateur au neutre (cmd_vel = 0.0)

    • Appuyer sur le bouton SET

    • Relâcher lorsque la LED devient rouge pour la deuxième fois

    Le neutre est alors enregistré (LED rouge clignotante).

  3. Définir la pleine accélération

    • Mettre l’accélérateur à fond (cmd_vel = 1.0)

    • Appuyer sur SET

    Le point haut est alors enregistré (double clignotement rouge).

  4. Définir le frein

    • Mettre l’accélérateur en frein complet (cmd_vel = -1.0)

    • Appuyer sur SET

    La calibration est terminée lorsque la LED s’éteint.

Note

  • cmd_vel correspond au topic ROS /cmd_vel, utilisé pour piloter la vitesse de la voiture.

  • Vérifiez que le STM32 envoie correctement le signal PWM à l’ESC après calibration.

  • En cas d’échec, redémarrez l’ESC et recommencez la procédure.

Active la marche arrière

Sur certains ESC, la marche arrière peut être désactivée par défaut.

  1. Allumer l’ESC en maintenant le bouton SET appuyé

  2. Appuyer brièvement sur SET pour entrer en mode programmation (LED rouge clignotante)

  3. Maintenir l’accélérateur en marche arrière (cmd_vel = -1.0) pendant environ 2 à 3 secondes

  4. Attendre un changement de clignotement de la LED ou un bip

Note

  • Certains ESC désactivent la marche arrière pour des raisons de sécurité.

  • Après activation, des valeurs négatives sur /cmd_vel permettent de faire reculer la voiture.

  • Si la marche arrière ne fonctionne pas, vérifiez la calibration et les connexions.

Plus sur l’ESC Tamiya TBLE-04S