Procédure de course

Création de la carte

Ouvrez une vnc sur la raspberry: Tutoriel dans quick start

Ouvrez un terminal dans la vnc et écriver

rviz2

Puis dans 3 terminaux different en ssh depuis votre pc lancez :

ros2 launch bolide_teleop sensors.launch.py

ros2 run bolide_teleop teleop_keyboard

ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py

Faites le tour de la piste en teleopération puis dans rviz2 (Commencez sur une ligne droite, ça sera plus simple pour modifier la carte)

Cliquez sur Add New Panel Add New Panel

Cliquez sur SlamToolBox_Plugin SlamToolBox_Plugin

Ecrivez le nom de la map, cliquez sur Save Changes puis Save Map save_map

Pour vérifier que la map est bien sauvegarder, regardez dans le fichier ~/bolide_voiture si il y a votre map (deux fichier en format .yaml et .pgm).

Si la map n’est pas sauvegarder, recliquer plusieurs fois sur Save Map.

Un fois la map sauvergarder, vous pouvez faire CTRL+C sur les 3 terminaux.

Déplacer la map dans ~/bolide_voiture/maps

Modifier la map si elle est moche sur une application de votre choix (gimp ou autre).

Création des points de trajectoire

Téléchargez depuis le GitHub le dossier point_course.

Copiez ensuite votre map dans ce dossier, puis modifiez active_track dans le fichier tracks.yaml.

Lancez ensuite :

python map_to_vect.py

  1. Cliquez une première fois pour définir la position du point.

  2. Cliquez une deuxième fois pour définir son orientation.

  3. Recommencez jusqu’à obtenir 4 points sur la map.

  4. Fermez la carte.

Note : p0 correspond uniquement au point initial. La trajectoire passera ensuite uniquement par les points p1 à p4.

Pour vérifier les points, lancez :

python affichage.py

Déplacez ensuite le fichier tracks.yaml sur la Raspberry Pi.

Lancement de nav2

Lancez dans 3 terminaux (n’oubliez pas de changer le nom de la map):

ros2 launch bolide_teleop sensors.launch.py

ros2 launch race_path_follower bringup_launch.py \
  params_file:=/home/voiture/bolide_voiture/config_nav2/nav2_params.yaml \
  map:=/home/voiture/bolide_voiture/maps/map_etage_2_cleaned.yaml

Attendez que nav2 demande un point initial puis lancez race_path_follower (race_node ou race_node_sliding_path)

ros2 run race_path_follower race_node --ros-args --params-file /home/voiture/bolide_voiture/config_nav2/race_params.yaml

Vérifier la pose initial sur rviz2 et changez p0 dans race_params.yaml si nécessaire.

Fermer rviz2 puis la vnc (pour avoir plus de performance sur la raspberry pi)

vncserver -kill

Vérifier que vous ayez la bonne trajectoire dans les log de race_node Vous pourrez lancer la voiture depuis le terminal de race_node.