Connexion avancée à la voiture

Accès bureau à distance au Raspberry Pi

  1. Téléchargez et installez TigerVNC Viewer sur votre PC.

  2. Connectez votre PC au réseau Wi-Fi du Raspberry Pi (mot de passe : setup1234).

  3. Lancez une connexion SSH depuis votre PC (mot de passe : ros) :

ssh -L 5901:localhost:5901 voiture@10.42.0.1

  1. Démarrez le serveur VNC sur le Raspberry Pi (dans le terminal SSH) :

vncserver

  1. Lancez TigerVNC Viewer sur votre PC : Connectez-vous à localhost:5901 avec le mot de passe setup1234.

  2. Si nécessaire, le mot de passe du Raspberry Pi est : ros.

Accès terminal à distance via SSH

Pour se connecter directement au Raspberry Pi en SSH :

  1. Vous devez être sur le même réseau (Wi-Fi) que le Raspberry Pi.

  2. Dans un terminal :

ssh voiture@10.42.0.1

Mot de passe : ros

Lors de la première connexion ou en cas de problème avec la clé SSH :

ssh-keygen -R 10.42.0.1

Puis réessayez de vous connecter.

Accès aux fichiers à distance via SFTP

Vous pouvez explorer les fichiers du Raspberry Pi depuis votre explorateur de fichiers (et utiliser VSCode sur votre PC) en ouvrant une connexion SFTP.

  1. SFTP utilise SSH : vérifiez que la connexion SSH fonctionne.

  2. Cherchez comment vous connecter à un serveur SFTP (SSH-FTP) selon votre explorateur de fichiers.

  3. Configurez le client avec :

Protocole : SFTP
Serveur : 10.42.0.1
Utilisateur : voiture
Port : 22 (par défaut)
Mot de passe : ros

Si plusieurs personnes modifient les fichiers en même temps, pensez à rafraîchir manuellement l’explorateur de fichiers.

Le Raspberry Pi apparaîtra comme un disque monté (comme une clé USB). Si vous souhaitez un vrai montage de ce type, utilisez SSHFS (voir documentation en ligne).

Lancer rviz2 depuis un docker

Installer le docker de M.Argentieri

services:
  ros-desktop-vnc:
    image: sylar/ros2-desktop-vnc:jazzy

Changer le .bashrc du docker pour avoir :

export ROS_DOMAIN_ID=10
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0

Source le .bashrc puis vérifier que l’horaire de la rasp soit bonne avec

date

Changer l’horaire manuellement avec

sudo date -s "2026-05-21 15:13:45"

Lancer sur votre le bridge zenoh avec respectivement sur la voiture et le docker

zenoh-bridge-ros2dds -c zenoh.json5

zenoh-bridge-ros2dds -c zenoh_pc.json5

(Le setup envoi et recoit les messages tout les topics de la voiture ce qui pose des problèmes de performance, il faudra modifier le zenoh.json5
essayez de mettre use_intra_process_comms=False dans bringup_launch.py de race_path_follower)

Lancer rviz2 dans docker

rviz2