# Troubleshooting

Cette section regroupe les problèmes courants et ceux que nous avons rencontrés et les solutions si elles sont connues.

## I/ Odométrie incohérente

Vous avez deux cas distincts : soit le yaw est incohérent, soit les positions x et y sont incohérentes ou encore les deux en même temps.

### Yaw incohérent

Ce cas est le plus simple à résoudre, cela est du au stm32 il suffit de le redémarrer. Pour cela, il faut appuyer le bouton encoutré sur la photo suivante :

```{image} images/reset_yaw.jpeg
:width: 50%
```

Vous devriez entendre un bip, cela signifie que le stm32 a redémarré et que le yaw est à nouveau cohérent.

### Positions x et y incohérentes

Ce cas est facile à résoudre il faut juste faire avancer la voiture avec les roues au sol. Cela est du au fait que la fourche optique est entre deux troues du disque codeur, il suffit de faire avancer la voiture pour que la fourche optique puisse se positionner correctement et que les positions x et y soient cohérentes.





## II/ Moteur de direction qui ne répond pas

Ici aussi il y a deux causes possibles : le bauderate n'est pas le bon ou le moteur est juste débranché.
### Bauderate incorrect

Il faut changer le paramètre dans le launchfile de sensor. Sur bolide1 il est à 115200 et sur bolide2 il est à 1000000. Si vous avez des doutes vous pouvez utiliser le logiciel : [dynamixel wizard 2](https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/). Voir aussi le <a href="tuto_add/tuto_dynamixel_wyzard2.html" style="color:red;">tuto dynamixel wizard 2</a> pour utiliser le logiciel. 

### Moteur de direction débranché

Il faut que le cable du haut soit branché à la carte d'alimentation comme sur la photo suivante :

```{image} images/alim_direction.jpeg
:width: 50%

et le cable du bas soit branché à l'u2d2 comme sur la photo suivante :

```{image} images/u2d2_direction.jpeg
:width: 50%
```





## III/ Moteurs qui ne répondent pas

Voici la marche à suivre pour résoudre ce problème :

### 1/ Vérifier l'ESC

Dans un premier temps, vérifier que le switch de sécurité est bien en position ON et que le bouton de l'esc est en off.
Allumer le switch de l'ESC et vérifier que la led verte s'allume et que vous entendez un bip court. Si ce n'est pas le cas, il y a un problème soit un problème d'alimentation soit un problème sur l'ESC.
```{warning}
Attention : L'ESC est le composant qui brule en premier généralement, il est donc important de vérifier son bon fonctionnement avant de chercher une autre cause.
```

### 2/ ESC qui bip bip

Cela veut dire que l'ESC ne ressoit pas de signal de neutre de la part du stm32. Il y a plusieurs causes à se problème : soit le stm32 ne fonctionne pas, soit il est mal branché, soit il est mal configuré.

#### STM32 qui ne fonctionne pas
Il faut regarder les led du stm32, une doit s'allumer en rouge et l'autre doit clignoter en rouge comme sur la photo suivante :

```{image} images/stm32_led.jpeg
:width: 50%
```
Si elle ne s'allume pas prenez un autre stm32 si sur la boite il y a un scotch c'est quelles sont déjà flashées, sinon il faut le flasher. Suivez suivant pour flasher le stm32 : <a href="tuto_add/tuto_flash_stm32.html">tuto flashing stm32</a>.

#### STM32 mal branché
Il faut vérifier que le cable sur la photo suivante est bien branché entre le hat et la carte d'alimentation :

```{image} images/alim_stm32.jpeg
:width: 10% 
```



## IV/ Si vous avez changé l’ESC

Si vous avez remplacé l’ESC, il est nécessaire de le recalibrer afin qu’il fonctionne correctement avec le STM32.  
Cette calibration permet de définir précisément les positions **neutre**, **pleine accélération** et **frein**.

### Calibration de l’ESC Tamiya TBLE-04S

Suivez les étapes suivantes :

1. **Allumer l’ESC**  
   Vérifiez que :
   - le switch de sécurité est sur **ON** ;
   - l’ESC est correctement alimenté.

2. **Définir le neutre**
   - Mettre l’accélérateur au neutre (`cmd_vel = 0.0`)
   - Appuyer sur le bouton **SET**
   - Relâcher lorsque la LED devient rouge pour la deuxième fois

   Le neutre est alors enregistré (LED rouge clignotante).

3. **Définir la pleine accélération**
   - Mettre l’accélérateur à fond (`cmd_vel = 1.0`)
   - Appuyer sur **SET**

   Le point haut est alors enregistré (double clignotement rouge).

4. **Définir le frein**
   - Mettre l’accélérateur en frein complet (`cmd_vel = -1.0`)
   - Appuyer sur **SET**

   La calibration est terminée lorsque la LED s’éteint.

```{note}
- `cmd_vel` correspond au topic ROS `/cmd_vel`, utilisé pour piloter la vitesse de la voiture.
- Vérifiez que le STM32 envoie correctement le signal PWM à l’ESC après calibration.
- En cas d’échec, redémarrez l’ESC et recommencez la procédure.
```
### Active la marche arrière
Sur certains ESC, la marche arrière peut être désactivée par défaut.

1. Allumer l’ESC en maintenant le bouton SET appuyé
2. Appuyer brièvement sur SET pour entrer en mode programmation (LED rouge clignotante)
3. Maintenir l’accélérateur en marche arrière (`cmd_vel = -1.0`) pendant environ 2 à 3 secondes
4. Attendre un changement de clignotement de la LED ou un bip

```{note}
- Certains ESC désactivent la marche arrière pour des raisons de sécurité.
- Après activation, des valeurs négatives sur `/cmd_vel` permettent de faire reculer la voiture.
- Si la marche arrière ne fonctionne pas, vérifiez la calibration et les connexions.
```
### Plus sur l'ESC Tamiya TBLE-04S

- Tout sur l'initialisation ESC : <https://www.thercracer.com/2021/05/tamiya-tble-04s-esc-speed-controller.html>
- Vidéo : Setting Up Your New TBLE-04S ESC (rechercher sur YouTube)


## V/ Comportement non logique avec Nav2 

Si vous observez un comportement non logique et qu'il se reproduit au même endroit. Nous avons observé des comportements surprenants en fonction de la présence du soleil. Nous avons constaté ce bug au niveau des virages au fond de la piste de Saint-Cyr et du fond du couloir du deuxième étage de Esclangon. Une solution à Saint-Cyr est de couvrir les fenêtres du fond de la piste avec pour éviter que le soleil ne rentre et perturbe le lidar. Ce bug est vraiment bizarre car sur Rviz2 les points du lidar sont cohérents et ne semblent pas perturbés par le soleil.

## VI/ voiture qui avance en saccadé

Il arrive que la voiture avance et s'arrête très vite. Cela est très probablement du à un noeud qui publie du neutre dans le topic `/cmd_vel`. Par exemple vous avez peut-être lancé 2 noeud téléop un va réster au neutre et l'autre va lui dire d'avancer ce qui produit ce mouvement. Vous pouvez l'observer sur le gif suivant : 

%TODO
```{image} images/sacade.gif
:width: 50%
```